Podręcznik umożliwia czytelnikowi zapoznanie się z podstawowymi problemami związanymi z opisem robotów stacjonarnych dla potrzeb ich programowania i projektowania układów sterowania. Zawiera oryginalne ujęcie geometrycznych warunków realizowalności zadanego położenia i orientacji obiektu manipulacji przez manipulatory. Publikacja w prosty sposób ilustruje ideę dynamicznego odprzężenia manipulatorów dla potrzeb sterowania oraz metody obliczania nastaw regulatorów układów sterowania pozycyjnych i siłowych. Omawia poza tym podstawowe charakterystyki robotów przemysłowych.

SPIS TREŚCI

1.    WPROWADZENIE    
1.1.    Charakterystyka zastosowań robotów przemysłowych    
1.2.    Opis stanu robota przemysłowego    
1.3.    Problematyka książki
    
2.    OPIS I PRZEKSZTAŁCENIA PRZESTRZENNE    
2.1.    Postacie jednorodne opisu obiektów geometrycznych    
2.2.    Przekształcenia jednorodne    
2.3.    Opis układu kartezjańskiego w podstawowych układach współrzędnych
2.4.    Różne reprezentacje macierzy jednorodnej    

3.    KINEMATYKA MANIPULATORÓW    
3.1.    Schematy kinematyczne    
3.2.    Układy współrzędnych manipulatora i stanowiska    
3.3.    Zapis Denavita-Hartenberga    
3.4.    Kinematyka manipulatora POP
    
4.    ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI    
4.1.    Metody rozwiązań    
4.1.1.    Metody numeryczne    
4.1.2.    Metody analityczne    
4.2.    Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora POP    
4.3.    Kinematyczne warunki osiągnięcia punktów trajektorii zadanej    
4.4.    Powtarzalność i dokładność manipulatorów    
4.5.    Czynniki przyspieszające obliczenia kinematyki    

5.    PRĘDKOŚCI, PRZYSPIESZENIA I SIŁY STATYCZNE    
5.1.    Różniczkowanie wektora położenia    
5.2.    Prędkości liniowe członów    
5.3.    Prędkości kątowe członów    
5.4.    Przyspieszenia liniowe członów    
5.5.    Przyspieszenia kątowe członów    
5.6.    Jakobiany manipulatora    
5.7.    Siły statyczne manipulatorów
    
6.    DYNAMIKA MANIPULATORÓW    
6.1.    Równania Newtona-Eulera    
6.2.    Równania Lagrange'a    
6.3.    Postać jawna równań dynamiki    
6.4.    Struktura równań dynamiki manipulatorów    
6.5.    Symulacja dynamiki manipulatorów    
6.6.    Efektywność obliczeniowa dynamiki    
6.7.    Równania dynamiki wprzestrzeni zewnętrznej manipulatora    

7.    PLANOWANIE I GENERACJA TRAJEKTORII    
7.1.    Opis i generacja trajektorii    
7.2.    Metody planowania trajektorii w przestrzeni współrzędnych naturalnych    
7.3.    Algorytmy generacji trajektorii w przestrzeni zewnętrznej    
7.4.    Problemy geometryczne związane z torami zewnętrznymi    
7.5.    Generacja trajektorii w czasie rzeczywistym    
7.6.    Opis trajektorii w języku programowania robota    
7.7.    Planowanie trajektorii z uwzględnieniem modelu dynamiki    
7.8.    Planowanie trajektorii bezkolizyjnych    

8.    CHARAKTERYSTYKA MANIPULATORÓW    
8.1.    Konfiguracja kinematyczna    
8.2.    Ilościowe charakterystyki manipulatorów    
8.3.    Struktura łańcuchów redundantnych i zamkniętych    
8.4.    Przekładnie, stosunek przełożenia, sztywność i odkształcenia    
8.5.    Silniki i czujniki    

9.    LINIOWE UKŁADY STEROWANIA MANIPULATORÓW    
9.1.    Modelowanie i sterowanie pojedynczego zespołu napędowego manipulatora...
9.2.    Prawa sterowania    
9.2.1.    Prawo sterowania PD    
9.2.2.    Prawo sterowania PID    
9.3.    Modelowanie i sterowanie manipulatora jako układu MIMO    
9.4.    Struktura układu sterowania robota przemysłowego    
9.5.    Problemy dyskretności sterowania    

10.    STEROWANIE MANIPULATORÓW Z REGULOWANĄ SIŁĄ    
10.1.    Więzy naturalne i sztuczne zadań ograniczonych    
10.2.    Układ sterowania hybrydowego pozycja/siła    
10.3.    Sterowanie siłą w układzie masa-sprężyna    
10.4.    Układy sterowania współczesnych robotów przemysłowych    
10.4.1.    Manipulatory z bierną podatnością    
10.4.2.    Manipulatory z podatnością układową    
10.4.3.    Sterowanie impedancyjne    

11.    JĘZYKI PROGRAMOWANIA ROBOTÓW    
11.1.    Trzy metody programowania robotów    
11.2.    Przykładowe programowanie    
11.3.    Wymagania stawiane językowi programowania robota    
11.4.    Przykład programowania w języku KAREŁ    
11.5.    Specyficzne problemy związane z językami programowania robotów    

12.    SYSTEMY OFF-LINE PROGRAMOWANIA ROBOTÓW    
12.1.    Główne problemy związane z układami programowania autonomicznego
12.2.    Programy symulacji komputerowej    
12.3.    Automatyzacja podzadań w układach autonomicznego programowania

13.    ZAKOŃCZENIE    
BIBLIOGRAFIA    
SKOROWIDZ